Компания была основана в 1969 году Доналдом Фишероми его женой Дорис Фишер; первый магазин под названием PAD был открыт в Сан-Франциско в здании театра на Оушн-авеню рядом с Университетом штата в Сан-Франциско и продавал джинсы Levi's и аудиозаписи. После открытия магазина он разместил объявление, что продает около «четырёх тонн» джинсов по очень низким ценам. В итоге вся одежда была скуплена молодежью в первые же дни. Затем Дорис Фишер решила сменить название магазина на Generation Gap, стараясь этим указать на его современность и разрыв поколений, употребительный термин того времени. Но это название показалось ей слишком длинным, поэтому было оставлено просто GAP. Именно GAP превратил джинсы из рабочей одежды в модный атрибут. Другим фирменным товаром GAP стали белые хлопковые футболки. Уже через год открылся второй магазин в Сан-Хосе.
К 1972—73 годам число магазинов сети превысило 25, и Gap стала открывать торговые точки за пределами Калифорнии. С 1974 года компания стала продавать товары под собственной торговой маркой.
К 1980-м годам популярность джинсов начала снижаться, и стало необходимо, чтобы GAP стал полноправной торговой маркой. Для осуществления этой задачи Фишер пригласил на должность главы компании выдающегося менеджера Милларда Декслера. Декслер создал собственный отдел дизайна, изменил оформление магазинов: кричащие тона исчезли, стены стали серо-белыми, одежда была очень аккуратно складирована и освещена мягким белым светом. Бренд GAP стал превращаться в мировой стандарт.
В 1983 году Gap приобрела торговую марку Banana Republic (ранее эта компания занималась торговлей по каталогам). В 1987 году магазины GAP открылись в Канаде, Великобритании и Франции. В этом же году Дрекслер открыл магазин GapKids в Сан-Матео после того, как не смог подобрать хорошей одежды для своего сына, а в 1990 году появился и BabyGap для самых маленьких.
В 1992 году GAP стал вторым самым продаваемым мировым брендом.
В 1994 году была запущена новая торговая марка Old Navy.
В 2021 году выпустила линию одежды с Канье Уэстом и его брендом Yeezy. Совместная коллекция станет первой в рамках долгосрочного сотрудничества, которое рассчитано на десять лет.
17 сентября 2021 года Gap сообщила о создании совместного предприятия с британским ритейлером Next: Gap получит 49% нового предприятия, Next — 51%. Благодаря этому, начиная с 2022 года товары Gap появятся в сети магазинов Next в Великобритании и Ирландии, а также будут продаваться на онлайн-платформе NEXT Total Platform.